AGV視覺(jué)導航詳細介紹

視覺(jué)導航簡(jiǎn)介：

在A(yíng)GV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過(guò)對攝像機采入的色帶圖像信號進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現導引，其靈活性比較好，地面路線(xiàn)設置簡(jiǎn)單易行，但對色帶的污染和磨損比較敏感，同時(shí)對相機的采樣頻率要求較高。

視覺(jué)導航詳細介紹：

AGV小車(chē)視覺(jué)導引又稱(chēng)圖像識別導引，它分為無(wú)線(xiàn)式和有線(xiàn)式兩種。無(wú)線(xiàn)式視覺(jué)導引利用CCD系統動(dòng)態(tài)攝取運行路徑周?chē)h(huán)境圖像信息，并與擬定的運行路徑周?chē)h(huán)境圖像數據庫中的信息進(jìn)行比較，從而確定當前位置及對繼續運行路線(xiàn)做出決策。有線(xiàn)式視覺(jué)導引根據路面或路邊的明顯路徑標識線(xiàn)，通過(guò)車(chē)載CCD攝像機動(dòng)態(tài)攝取路面圖像，經(jīng)車(chē)載計算機處理識別出路徑標識線(xiàn)，并判斷車(chē)輛縱向軸線(xiàn)偏離標識線(xiàn)的距離及其與標識線(xiàn)間的夾角，通過(guò)控制轉向系統使車(chē)輛的實(shí)際行駛路線(xiàn)與路徑標識線(xiàn)的偏差保持在允許的范圍內有線(xiàn)式視覺(jué)導引技術(shù)既具有獲取的信息容量大、路徑的設置和變更簡(jiǎn)單方便、系統柔性好等優(yōu)點(diǎn)，又具有現實(shí)應用的可能和廣闊的應用前景，是當前智能車(chē)輛導引技術(shù)研究的主流方向和發(fā)展趨勢。AGV的視覺(jué)導引系統通過(guò)CCD攝像系統拍攝路徑標線(xiàn)的圖像,攝像系統的硬件性能將決定路徑識別的精度和實(shí)時(shí)性，以及后續圖像處理和識別算法性能。

AGV視覺(jué)導引的硬件體系結構

AGV小車(chē)視覺(jué)導引系統按照功能吋分為3個(gè)層次：感知層實(shí)時(shí)地采集與導引控制有關(guān)的信息，包括路面圖像信息和轉向輪當前的轉動(dòng)位 置信息等，主要由CCD攝像偷、圖像采集卡、光電編碼器等組成；決策層處理感知層采集到 的信息，并根據處理結果依據某種控制策略發(fā)出控制指令，主要由一臺工業(yè)控制計算機、一塊集模擬量、數字的輸入輸出等功能于一體的多功能板及其接線(xiàn)端子板構成；執行層主要由電 機及其控制器、減速機構等構成，接受決策層發(fā)出的指令并執行相應的操作。

藍芯科技的視覺(jué)導航AGV采用自主研發(fā)的室內視覺(jué)定位導航技術(shù)，基于環(huán)境自然特征建圖和定位，無(wú)需軌道和地標，可自主定位和規劃路徑。相比于激光雷達SLAM技術(shù)，藍芯科技自研的視覺(jué)定位導航技術(shù)充分利用室內應用環(huán)境中豐富的特征信息，實(shí)現更好的環(huán)境適應性和魯棒性，即使是在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，也能實(shí)現高精度定位。