藍芯科技破解“3000+庫位地堆倉庫”倉儲難題

追溯移動(dòng)機器人的發(fā)展歷程，本質(zhì)上是從“低端"向“智能"，從“弱感知"向“強感知"快速進(jìn)階的過(guò)程。

機器視覺(jué)大有可為

1996年，激光導航AGV被帶入中國，隨后的十幾年間，隨著(zhù)激光技術(shù)的不斷進(jìn)步，激光導航現已成為行業(yè)主流導航方式之一，基于激光SLAM導航的AMR解決方案已落地在眾多場(chǎng)景。

視覺(jué)SLAM因起步晚、門(mén)檻高，且需要和整機同步研究，發(fā)展較慢。但近幾年，以視覺(jué)技術(shù)為主的移動(dòng)機器人廠(chǎng)商開(kāi)始逐漸增多。

據了解，視覺(jué)SLAM導航技術(shù)是指通過(guò)相機對周?chē)h(huán)境進(jìn)行圖像采集，并對圖像進(jìn)行濾波和計算，從而完成自身位置確定和路徑規劃，并做出導航?jīng)Q策的一種導航技術(shù)。

與已經(jīng)邁步成熟期的激光SLAM導航移動(dòng)機器人相比，視覺(jué)SLAM導航在場(chǎng)景的適應性方面擁有著(zhù)激光SLAM*的優(yōu)勢，尤其是在復雜多變場(chǎng)景、空曠生產(chǎn)環(huán)境等高難度場(chǎng)景中。

在復雜多變場(chǎng)景中，貨物的位置隨時(shí)都在變動(dòng)，固定的參照物較少。對采用激光SLAM方案的移動(dòng)機器人來(lái)說(shuō)，頻繁的進(jìn)出庫、位置的時(shí)刻變化，這意味著(zhù)激光掃描的輪廓環(huán)境時(shí)刻在變，而要在不斷變化的環(huán)境中做到可靠定位是十分困難的。

在大型空曠車(chē)間中，車(chē)間內部多擁有鋼結構立柱且柱間距較大，激光SLAM導航的移動(dòng)機器人在這種場(chǎng)景下，激光掃描的點(diǎn)云稀少，由于缺乏有效的定位參照物，激光SLAM導航移動(dòng)機器人定位的可靠性會(huì )減弱。

而視覺(jué)SLAM導航通過(guò)機器人搭載的深度相機采集周?chē)鷪D像，并生成稠密的點(diǎn)云圖，采集的環(huán)境信息足夠豐富，環(huán)境的局部改變并不會(huì )影響機器人的定位，因而擁有著(zhù)*的場(chǎng)景適應性。

走“不容易的路"

既然視覺(jué)SLAM技術(shù)在環(huán)境適應性上擁有激光SLAM的優(yōu)勢，為何市場(chǎng)上真正采用視覺(jué)SLAM的機器人公司卻寥寥可數？

在藍芯科技CEO高勇博士看來(lái)，影響移動(dòng)機器人選用視覺(jué)SLAM的首要原因是深度視覺(jué)技術(shù)門(mén)檻較高。多數AMR企業(yè)不具備開(kāi)發(fā)3D視覺(jué)功能模塊和VMR的條件，既沒(méi)有視覺(jué)研發(fā)團隊，也沒(méi)有相關(guān)技術(shù)積累。

藍芯科技雖然是一家年輕的機器人公司，但創(chuàng )始團隊在光學(xué)、計算機視覺(jué)等領(lǐng)域已積累近二十年，其后又有國內自然導航機器人公司核心成員加盟，公司具備計算機視覺(jué)+移動(dòng)機器人的綜合研發(fā)實(shí)力。

相較于成熟的激光雷達而言，深度視覺(jué)可以說(shuō)是一條“不容易的路"，而藍芯科技選擇了后者。

經(jīng)過(guò)多年的技術(shù)積累和攻關(guān)，藍芯科技已構建起強大且完善的移動(dòng)機器人深度視覺(jué)系統LX-MRDVS（包含自研的3D視覺(jué)傳感器和深度視覺(jué)感知算法），憑借此系統，藍芯科技也成為了移動(dòng)機器人領(lǐng)域少有的自研移動(dòng)機器人深度視覺(jué)系統并實(shí)現批量商用的機器人公司。

通過(guò)搭載LX-MRDVS，可實(shí)現移動(dòng)機器人的視覺(jué)定位導航、視覺(jué)避障、視覺(jué)對接、視覺(jué)抓取等諸多功能，且安全性、穩定性、智能性大幅提高，滿(mǎn)足更復雜的場(chǎng)景應用需求。同時(shí)，藍芯科技的整機產(chǎn)品與同類(lèi)公司有較大的差異性競爭優(yōu)勢。

以國內某大型代工企業(yè)的倉儲場(chǎng)景為例。據了解，該企業(yè)擁有3000+庫位的地堆倉庫，貨物出入庫頻繁，且堆放的托盤(pán)和貨物隨時(shí)變動(dòng)，并無(wú)固定的參照物。此外，機器人運行過(guò)程中可能遇到工人和遺落在通道上的紙箱，同時(shí)，為了倉庫整體美觀(guān)和部署的便捷性，客戶(hù)不希望在地面粘貼二維碼。

這一情況下，該企業(yè)選擇的余地較少，僅有激光SLAM和視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)可選。然而，對于采用激光SLAM的移動(dòng)機器人而言，要在不斷變化的環(huán)境中做到可靠定位十分困難。最后該企業(yè)選擇了藍芯科技的視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)解決方案。

據了解，藍芯科技視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)集成了藍芯科技3D視覺(jué)定位導航、3D視覺(jué)對接和3D視覺(jué)避障技術(shù)。

在定位導航上，該叉車(chē)采用3D視覺(jué)SLAM方案。以深度相機對無(wú)標記三維環(huán)境信息進(jìn)行采集，生成稠密點(diǎn)云圖。將采集的信息和機器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來(lái)完成機器人的自主定位導航，其優(yōu)勢在于：一、可靠穩定，不受人/車(chē)/物流影響；二、適應大變化場(chǎng)景，室內布局調整、貨物擺放移動(dòng)均無(wú)影響；三、到點(diǎn)精度高，一般環(huán)境+/-1cm。

在托盤(pán)對接上，該叉車(chē)采用3D視覺(jué)對接方案。通過(guò)自研的對接相機采集圖像并生成托盤(pán)的點(diǎn)云圖，再結合藍芯視覺(jué)感知算法，計算出托盤(pán)偏離數值，引導叉車(chē)自動(dòng)調整位姿和進(jìn)叉方向，成功叉取托盤(pán)。

此外，藍芯科技的視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)還采用了3D視覺(jué)避障方案，通過(guò)避障相機可檢測視場(chǎng)角內的懸空障礙物和低矮障礙物，充分保障機器人行駛的安全性。

在移動(dòng)機器人深度視覺(jué)系統LX-MRDVS的賦能下，藍芯科技為該企業(yè)打造的智慧無(wú)人倉儲物流解決方案充分滿(mǎn)足了企業(yè)的項目需求。

藍芯科技的2021和2022

2021年，藍芯科技的LX-MRDVS在自研自產(chǎn)的整機產(chǎn)品上實(shí)現全覆蓋，通過(guò)深度視覺(jué)感知技術(shù)賦能，有效提高了整機產(chǎn)品的安全性、穩定性和智能性，使機器人進(jìn)一步突破以往的應用邊界，滿(mǎn)足更復雜的場(chǎng)景應用需求。

基于LX-MRDVS，藍芯科技的產(chǎn)品和解決方案已批量應用于3C、半導體、新能源、包裝、鐵路化工、服裝、醫藥、工程機械等行業(yè)，合作客戶(hù)包括華為、中興、美的、東芝、富士康、海力士、商飛等企業(yè)。

2021年3月，藍芯科技對外宣布完成數千萬(wàn)元A輪融資；2021年11月，藍芯科技對外宣布完成過(guò)億元B輪融資；2021年4月，藍芯科技正式發(fā)布移動(dòng)機器人視覺(jué)避障3D視覺(jué)傳感器產(chǎn)品Eagle-M3；2021年5月，藍芯科技正式發(fā)布視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)產(chǎn)品；8月，搭載LX-MRDVS的噸級搬運機器人FR31000L正式發(fā)布……藍芯科技開(kāi)辟了一條屬于少數企業(yè)的賽道，并且越跑越快。

關(guān)于2022，藍芯科技CEO高勇博士表示：“藍芯將繼續深耕3C電子，重點(diǎn)開(kāi)拓新能源、包裝、鐵路化工等行業(yè)，加速核心技術(shù)LX-MRDVS的商業(yè)化，同時(shí)加快企業(yè)上下游合作伙伴生態(tài)圈建設，做到優(yōu)勢互補、合作共贏(yíng)，共同探索深度視覺(jué)技術(shù)在新行業(yè)、新領(lǐng)域的應用，使更多企業(yè)共享機器人技術(shù)進(jìn)步帶來(lái)的紅利。"