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    在工業(yè)4.0的自動(dòng)化應用場(chǎng)合中，3D視覺(jué)系統自動(dòng)抓取可以幫助工業(yè)機器人實(shí)現如自動(dòng)化分揀、裝配、拆垛、碼垛、上料等。機器人系統可能需要完成目標感知、運動(dòng)規劃、抓取規劃等一系列任務(wù)。視覺(jué)系統在機器人抓取作業(yè)中的作用就是識別、定位目標物體，為機器人提供目標物體的類(lèi)型與位姿信息。其中，位姿估計的精度關(guān)系到抓取的成功率與精度，是非常重要的技術(shù)參數。
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    三維視覺(jué)引導系統被應用到多個(gè)行業(yè)。工業(yè)機器人可以自主執行任務(wù)，在線(xiàn)檢測也逐步由人工向機器視覺(jué)過(guò)渡。在許多行業(yè)中，機器視覺(jué)的引導機器人，使生產(chǎn)線(xiàn)很容易適應產(chǎn)品的變化。
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    隨著(zhù)計算機視覺(jué)技術(shù)和光電技術(shù)的飛速發(fā)展,三維視覺(jué)測量技術(shù)作為一種非接觸的測量手段得到了迅速的發(fā)展和廣泛的應用。傳感器標定技術(shù)是與三維視覺(jué)測量系統精度密切相關(guān)的關(guān)鍵技術(shù)之一。為放寬對標定現場(chǎng)苛刻的環(huán)境條件要求和解決標定過(guò)程中的參數耦合問(wèn)題,本文圍繞三維視覺(jué)測量中圖像特征提取、視覺(jué)傳感器標定等若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究并通過(guò)實(shí)驗驗證了研究結果的有效性。
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    3D視覺(jué)檢測系統-3D測量是當前熱門(mén)的技術(shù)方向，從測量方式上可分為接觸式和非接觸式，其中接觸式主要以三坐標機和粗糙度輪廓儀為典型代表，均使用采樣頭的探針接觸物體表面，探針沿工件的幾何型面移動(dòng)時(shí)，可測得被測幾何面上各點(diǎn)的坐標值，這些值通過(guò)相應的軟件進(jìn)行處理。
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    基于結構光測量技術(shù)和3D物體識別技術(shù)開(kāi)發(fā)的機器人3D視覺(jué)物體識別系統，可對較大測量深度范圍內散亂堆放的零件進(jìn)行全自由的定位和拾取。相比傳統的2D視覺(jué)定位方式只能對固定深度零件進(jìn)行識別且只能獲取零件的部分自由度的位置信息，具有更高的應用柔性和更大的檢測范圍?？蔀闄C床上下料、零件分揀、碼垛堆疊等工業(yè)問(wèn)題提供有效的自動(dòng)化解決方案。
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